小黄鸭科教无人船

成果简介

小黄鸭科教无人船船体设计采用M型结构，以阻燃型PE高分子材料通过一体成型工艺打造而成。该船尺寸为：船长90cm、宽50cm、高40cm，重约15kg（含电池）。动力部分采用两套水冷驱动器和高性能水下推进器，可达最大3.5m/s的航速，采用双推进器差速转向控制方式，保障动力同时，兼顾灵活性。整机采用磷酸铁锂电池供电，控制和动力部分采用电源隔离分开供电，支持手动遥控、航点巡航、协同编队等功能。地面站采用QT QML开发的开放源码软件GControl，可在多系统平台上运行，提供实时电量信息、航行轨迹、航行状态、视频监控等关键信息。无人船平台还拥有丰富的载荷扩展、算力扩展、软件扩展能力，可根据要求定制传感器设备，并支持接入高算力模块和与ROS系统对接。学习教程提供部分无人船算法例程库，如坐标解算、视觉感知、路径规划、主动避障、协同编队等。通过对这些算法例程的学习和了解，可以快速熟悉无人船控制系统。

成果优势特点

1.卓越的稳定性与可靠性：该设备采用M型船体结构设计以及水冷驱动器技术，确保了航行过程中的高度稳定性和可靠性。

2.高性能的动力系统：配备高性能水下推进器与磷酸铁锂电池组，赋予其最大航速可达3.5m/s的能力，并能维持超过1小时的续航时间。

3.开放的底层控制平台：基于Ubuntu系统的底层控制平台，兼容C与Python编程语言，应用层代码实现全面开源，极大地方便了用户的二次开发与算法学习需求。

4.友好的用户交互界面：集成了GControl地面站软件，提供直观易用的操作界面，实现实时信息监控与任务管理功能，支持跨平台运行，提升了用户的操作便捷性与控制灵活性。

5.强大的多功能扩展性：支持广泛的载荷、算力及软件扩展选项，以满足不同用户的个性化定制需求。

6.专业的学习教程资源：提供详尽的无人船算法案例库，涵盖坐标解算、视觉感知、路径规划等多个方面，助力用户快速掌握无人船控制系统的相关知识。

规格参数

（注：以上参数仅供参考，因环境不同，参数可能有所不同，以实地测试为准！）

主要硬件介绍

小黄鸭科教无人船平台集多种功能于一体，包括手动遥控、航点巡航、自主避障以及协同编队等。该平台能够灵活地搭载多样化的仪器设备，适用于多个领域的水上作业需求。通过运用此平台，我们可以最大程度上减少人员安全隐患，显著提升水下探测的机动性能和工作效率。

无人船平台系统由多个核心组件构成，主要包括：

1.主控系统：作为整个平台的控制中心

2.导航系统：确保船只能够精确按照预定路线航行

3.通信系统：实现平台与其他系统或设备之间的信息交互

4.供电系统：为平台的各个系统提供稳定的电力支持

5.动力系统：驱动船只前进或进行其他机动操作

6.遥控器：作为远程控制设备，用于手动操作无人船

7.地面站：作为无人船运行和监控的平台